文章目录

0 引 言

1 基于隧洞圆形特征无人机定位方法

2 基于多传感器融合的无人机姿态估计

2.1 框架设计

2.2 俯仰角、滚转角及高度估计

2.3 水平方向位置和偏航角估计

2.4 过渡段算法逻辑

2.5 倾斜段、垂直段飞行

3 隧洞无人机位姿估计仿真及实验

3.1 仿真系统框架设计

3.2 仿真结果及分析

3.3 控制精度分析

    3.3.1 位置精度分析

    3.3.2 速度精度分析

3.4 实地实验结果分析

4 结 论

文章摘要:抽水蓄能电站输水隧洞普遍长度长、角度大,对其内壁缺陷进行检测是行业内的一个难题,以无人机为载体搭载雷达和摄像设备采集管道内部结构及图像数据是准确、安全的检测方法之一。针对隧洞内部存在GPS信号屏蔽和地磁干扰问题,文章研究无人机在无GPS信号环境中的自主导航方法,提出了基于三维激光雷达、惯导、气压计的多传感器融合无人机位姿估计算法,实现了无人机在电站输水隧洞内的智能感知和自主飞行。仿真和现场实验结果表明了该文位置控制算法的有效性。该文研究成果可为抽水蓄能电站输水隧洞无人机检测技术提供参考。

文章关键词:

论文分类号:V279;V249

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